eval_test_vla_5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个完整的机器人操作序列（共1个episode，889帧），记录了机器人的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自camera1的图像数据（480x640分辨率，30fps）以及相关时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was created by LeRobot, primarily designed for the field of robotics. It contains a complete robotic manipulation sequence (1 episode in total, 889 frames), which records the robot's actions (including positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (identical joint positions to the actions), image data captured by Camera 1 (resolution: 480×640, frame rate: 30fps), as well as associated timestamps and index information. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB for the data files, and the video file has a size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_test_vla_5
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Aasdfip/eval_test_vla_5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件位置模式: data/*/*.parquet

元数据详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 889
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与 action 相同)

观测图像 (observation.images.camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充