0504-tidy-test-8

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，共5930帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和顶视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。

This dataset was created using LeRobot, primarily intended for the field of robotics. It contains 20 episodes, totaling 5930 frames, and focuses on one single task. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB, operating at a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing and top-down images (480x640x3), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant attributes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的 LeRobot 格式数据集，由 juyoungggg 在 Hugging Face 上发布。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot
• 数据文件格式： Parquet (路径：data/*/*.parquet)

数据集结构

根据元信息文件 (meta/info.json)，数据集的详细结构如下：

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	20
总帧数	5930
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据切分	训练集 (train): 片段 0 至 19（共 20 个片段）
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作特征名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

用户可以通过 Hugging Face Space 可视化该数据集，访问链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=juyoungggg/0504-tidy-test-8