smolvla_CUBEISGREEN

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人控制相关数据集，包含50个episodes和25933帧数据。数据集结构包括：6维的动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维的状态观测数据（与动作相同的关节位置），前视和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset, developed by the LeRobot project, is a robotics control-related dataset comprising 50 episodes and 25,933 frames of data. The dataset structure includes 6-dimensional action data (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional state observation data (matching the joint positions in the action data), video data captured by the front-facing and wrist-mounted cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_CUBEISGREEN
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 25933
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据集划分

• 训练集: 0 到 49 片段（共 50 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so100_follower

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作空间：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4