areumii_pickplace_v7

该数据集用于机器人操作任务，基于LeRobot框架构建。包含双臂机器人areumii_c1的观察和动作数据，共有200个episodes，16919帧，2个任务。观察数据包括18维的关节状态（左右手臂的肩部、肘部、腕部关节角度及夹爪位置），16维的动作（左右末端执行器的位置和四元数方向以及夹爪控制），以及三个摄像头视角（正面、左手腕、右手腕）的640x480或320x240视频。数据以20fps录制，适用于模仿学习、机器人控制等研究。This dataset is for robot operation tasks, built on the LeRobot framework. It contains observation and action data of the dual-arm robot areumii_c1, with a total of 200 episodes, 16919 frames, and 2 tasks. Observations include 18-dimensional joint states (shoulder, elbow, wrist joint angles and gripper positions of left and right arms), 16-dimensional actions (positions and quaternion orientations of left and right end effectors, and gripper control), and video from three camera views (front, left wrist, right wrist) at 640x480 or 320x240 resolution. Data is recorded at 20fps, suitable for imitation learning, robot control, and other research.

原始信息汇总

数据集概述：areumii_pickplace_v7

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 200
• 总帧数（Frames）: 16,919
• 总任务数（Tasks）: 2
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）: 20
• 机器人类型: areumii_c1
• 数据划分: 训练集（train）包含全部200个片段（索引0至199）

数据特征（Features）

1. 观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 18
• 包含字段: 左右肩膀、肘部、手腕（roll/yaw/pitch）的关节角度，以及左右夹爪的手指状态（每侧2个手指）

2. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含字段:
  • 右手末端执行器位置（x, y, z）与姿态四元数（qw, qx, qy, qz）及夹爪控制
  • 左手末端执行器位置（x, y, z）与姿态四元数（qw, qx, qy, qz）及夹爪控制

3. 观察图像（observation.images）

• 前置摄像头（front）: 分辨率 640x480（RGB），视频编码 av1，帧率20，yuv420p像素格式，无音频
• 左手腕摄像头（left_wrist）: 分辨率 320x240（RGB），视频编码 av1，帧率20，yuv420p像素格式，无音频
• 右手腕摄像头（right_wrist）: 分辨率 320x240（RGB），视频编码 av1，帧率20，yuv420p像素格式，无音频

4. 其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，chunk大小为1000
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文信息: 暂无提供（More Information Needed）
• 引用方式: 暂无BibTeX引用条目（More Information Needed）

可视化工具

该数据集可通过LeRobot提供的可视化空间进行查看，具体访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/areumii_pickplace_v7