rb10_vr_demo
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人（rb10）的虚拟现实演示数据。数据集记录了机器人的动作和观测状态，具体特征包括：动作（7个关节和1个夹爪的状态）、观测状态（与动作相同的7个关节和夹爪状态）、前摄像头视频（分辨率为640x480，30帧/秒，彩色图像）。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有58个回合，15716帧，存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据用于机器人学习和控制任务。
This dataset was created by LeRobot and contains virtual reality demonstration data for the rb10 robot. It records the robot's actions and observed states, with specific features comprising: actions (states of 7 joints and 1 gripper), observed states (same 7 joints and gripper states as the actions), front-facing camera videos (resolution 640×480, 30 frames per second, color images). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. The dataset has a total of 58 episodes and 15716 frames, stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The data is used for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：rb10_vr_demo
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7维动作，对应6个关节和1个夹爪 |
| observation.state | float32 | [7] | 7维观测状态，对应6个关节和1个夹爪 |
| observation.images.front | video | [640, 480, 3] | 前置摄像头图像，分辨率640x480，RGB三通道，编码为AV1视频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集规模
- 总回合数：58
- 总帧数：15,716
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：包含全部58个回合（索引0至57）
机器人类型
- 机器人类型：rb10
其他信息
- 主页、论文及引用信息：当前页面未提供详细内容，标记为“More Information Needed”
- 数据集可视化：可通过 LeRobot可视化空间 进行浏览
