aloha2_cube_pick_place

该数据集是使用ALOHA双机械臂机器人进行立方体拾取和放置任务的机器人操作数据集。数据集包含30个演示片段，共15000帧，采样频率为50Hz。每个样本包含14维关节状态（左右臂各7个自由度）、14维动作、14维速度、14维力，以及三个摄像头（高视角、低视角、右腕）的640x480 RGB视频。数据以parquet和mp4格式存储，适用于模仿学习、行为克隆等机器人学习任务。This dataset is a robot manipulation dataset for cube picking and placing tasks using the ALOHA dual-arm robot. It contains 30 demonstration episodes, totaling 15,000 frames, with a sampling frequency of 50 Hz. Each sample includes 14-dimensional joint states (7 degrees of freedom for each arm), 14-dimensional actions, 14-dimensional velocities, 14-dimensional forces, and 640x480 RGB videos from three cameras (high view, low view, right wrist). The data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for imitation learning, behavior cloning, and other robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: yhong96/aloha2_cube_pick_place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: ALOHA
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 15,000
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分: 训练集包含全部30个片段（0:30），无验证或测试集

数据内容

• 任务描述: 该数据集对应于ALOHA机器人的抓取和放置任务（cube pick and place）
• 主要数据模态:
  • 机器人状态观测（observation.state）
  • 动作指令（action）
  • 速度观测（observation.velocity）
  • 力/力矩观测（observation.effort）
  • 多视角图像观测（高清摄像头、低清摄像头、右手腕摄像头）
  • 时间相关特征（时间戳、帧索引等）

传感器与特征详情

• 状态/动作/速度/力特征: 由14个维度组成，对应ALOHA机器人的双臂（左、右）各7个关节，包括腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转和夹爪
• 图像观测:
  • cam_high: 高视角摄像头，分辨率 480×640，RGB
  • cam_low: 低视角摄像头，分辨率 480×640，RGB
  • cam_right_wrist: 右手腕摄像头，分辨率 480×640，RGB
  • 视频编码格式为AV1，帧率为50 FPS
• 其他特征: 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等用于数据组织的元数据

数据处理与存储格式

• 数据存储为Parquet文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储为MP4文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小（chunks_size）为1000

引用信息

• 数据集的引用信息（BibTeX）未提供，标注为"More Information Needed"