play_robot_fruits_train

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 aytsaiusc/play_robot_fruits_train，由 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，适用于机器人学习领域的研究与开发。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 文件格式： Parquet（数据）和 MP4（视频）

数据集规模

• 总集数（Episodes）： 250
• 总帧数： 263,356
• 总任务数： 10
• 视频总数： 500
• 数据分块： 1 个块，每块 1000 帧
• 帧率（FPS）： 30
• 数据划分： 训练集（0 至 250），无验证或测试集

机器人配置

• 机器人类型： Trossen AI 固定式机器人（trossen_ai_stationary）
• 代码版本： v2.1
• 子版本： v1.0

特征与结构

• 动作与状态（Action/State）：
  • 维度：7 维，维度名称包括 right_joint_0 至 right_joint_6
  • 数据类型：float32
• 视觉观测：
  • 相机视角：cam_high（高位摄像头）和 cam_low（低位摄像头）
  • 图像分辨率：480×640，3 通道（RGB）
  • 编码格式：AV1 视频，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
  • 深度图：cam_high_depth 和 cam_low_depth，分辨率 480×640，单通道（float32）
• 其他元数据字段：
  • timestamp（时间戳，float32）
  • frame_index（帧序号，int64）
  • episode_index（集序号，int64）
  • index（索引，int64）
  • task_index（任务索引，int64）
• 数据路径： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 引用（BibTeX）： 待补充（[More Information Needed]）