data_0523_v3

该数据集是一个用于机器人学习的专用数据集，由LeRobot工具创建，专注于双机械臂（bi_so_follower类型）的操控任务。数据集包含100个episodes，总计50221帧，覆盖3个不同任务，数据以parquet格式存储。特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂的12个关节位置，如肩部平移、升降、肘部弯曲、腕部弯曲和滚动、夹持器位置）；状态观测（与动作相同的12维关节位置）；图像观测来自三个摄像头视角（左前和右前摄像头分辨率为480x640，右顶摄像头分辨率为360x640，均为30fps的RGB视频，无音频）；以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究，许可证为Apache-2.0。This is a specialized robotic learning dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on manipulation tasks for bi_so_follower-type dual robotic arms. The dataset contains 100 episodes, totaling 50221 frames across 3 distinct tasks, and is stored in Parquet format. Its features include: action data, a 12-dimensional floating-point array representing 12 joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder translation, elevation, elbow flexion, wrist flexion and roll, and gripper position; state observations, which consist of the same 12-dimensional joint position data as the action data; image observations from three camera viewpoints: the left-front and right-front cameras have a resolution of 480x640, while the right-top camera has a resolution of 360x640, all being 30fps RGB videos without audio; as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, task index, and other relevant information. This dataset is applicable to research in robotic control, reinforcement learning and computer vision, and is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tomato-store/data_0523_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 50,221
• 总任务数（Tasks）: 3
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件（AV1 编码）

数据集结构

数据分片

• 训练集（train）: 片段索引 0 至 99（共 100 个片段）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunks）: 1,000

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	包含左/右肩、肘、腕、夹爪等 12 个关节的位置指令
observation.state	float32	(12,)	与 action 相同的 12 个关节状态观测值
observation.images.left_front	video	(480, 640, 3)	左前方摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30 FPS，AV1 编码
observation.images.right_front	video	(480, 640, 3)	右前方摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30 FPS，AV1 编码
observation.images.right_top	video	(360, 640, 3)	右上方摄像头图像，分辨率 360×640，RGB，30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集样本。
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息。