rollout_bi_so101_ffp_0615-14-12-dagger_merged3cam_nopolicyaction

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_bi_so101_ffp_0615-14-12-dagger_merged3cam_nopolicyaction
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 通过 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 33
• 总帧数: 155,003
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 60
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 33 个片段

特征描述

数据集包含以下特征：

观测状态 (Observation State)

• 类型: float32
• 形状: 12 维
• 包含: 左右机械臂的关节位置和夹爪状态，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

包含四个摄像头视角，均为视频形式（MP4，AV1 编码，60 FPS）：

• left_camera1: 480x640 像素，3 通道
• left_camera3: 480x640 像素，3 通道
• left_camera4: 240x320 像素，3 通道
• right_camera2: 240x320 像素，3 通道

动作 (Action)

• 类型: float32
• 形状: 12 维
• 包含: 与观测状态相同的 12 个关节/夹爪位置指令

其他特征

• intervention: bool 类型，表示是否进行了干预
• timestamp: float32 类型，时间戳
• frame_index: int64 类型，帧索引
• episode_index: int64 类型，片段索引
• index: int64 类型，全局索引
• task_index: int64 类型，任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunk Size): 1000 帧

引用信息

• 论文: 暂无 (More Information Needed)
• BibTeX: 暂无 (More Information Needed)

可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=wuc1/rollout_bi_so101_ffp_0615-14-12-dagger_merged3cam_nopolicyaction