stack_franka_robotiq

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Helium-bre/stack_franka_robotiq，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 数据集结构: 默认配置，数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下

数据规模

• 总周期数: 50
• 总帧数: 12,496
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集（0:50）

数据特征

该数据集包含以下主要数据类型：

状态观测（State Observations）：

• 夹爪状态：位置（6维）、扭矩（6维）、速度（6维）、TCP位置（3维）、TCP四元数（4维）
• 机械臂状态：末端执行器位置（1×3维）、末端执行器四元数（1×4维）、关节位置（7维）、关节扭矩（7维）、关节速度（7维）
• 其他状态：动作（8维）、上一动作（8维）、三个立方体（A、B、C）的位置（3维）和四元数（4维）

相机观测（Camera Observations）：

• 前视相机：RGB视频（224×224×3）、深度图（224×224）
• 腕部相机：RGB视频（224×224×3）、深度图（224×224）
• 视频编码：AV1，20 FPS

其他数据：

• 奖励（float32）、截断标志（bool）、成功标志（bool）、失败标志（bool）
• 时间戳、帧索引、周期索引、任务索引等元数据

采样频率

• 数据集的采样频率为 20 FPS，即每秒记录20帧数据。