eval_rectified_plus22deg

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人领域，具体涉及so_follower类型的机器人。数据集包含15个episodes和2222个frames，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和观察状态都包含6个浮点型参数，分别对应机器人的关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。此外，观察特征还包括来自front和side_canonical视角的图像视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据总大小为100MB，视频总大小为200MB，采用Apache 2.0许可证。This dataset was developed using LeRobot, focusing on the robotics domain, specifically targeting so_follower-type robots. The dataset contains 15 episodes and 2222 frames, with structured data stored in Parquet file format and video data stored in MP4 format. The feature modalities include action and observation.state, both of which consist of 6 floating-point parameters corresponding to the robot's joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.). Additionally, the observation features include image videos from the front and side_canonical viewpoints, with a resolution of 480x640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total size of the structured data is 100 MB, while the total size of the video data is 200 MB. The dataset is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_rectified_plus22deg，是一个面向机器人领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本规模

• 总片段数（episodes）： 15
• 总帧数（frames）： 2,222
• 总任务数（tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据拆分： 仅包含训练集（train），涵盖0至15号片段

机器人类型

• 机器人类型： so_follower

特征结构

数据集包含以下特征：

动作（action）

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： 与动作字段相同（shoulder_pan.pos ~ gripper.pos）

观测图像（observation.images）

共有两个摄像头视角：

• front（前视摄像头）：视频，形状 [480, 640, 3]，编码为 av1，帧率 30 FPS，深度图：否，音频：无
• side_canonical（侧视摄像头）：视频，形状 [480, 640, 3]，编码为 av1，帧率 30 FPS，深度图：否，音频：无

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件（config）： 名为 default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过以下链接在浏览器中可视化该数据集：

• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=miladgholami/eval_rectified_plus22deg

引用

引用信息目前暂缺。