merge_task1_ND_epi_200
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述：cbrian/merge_task1_ND_epi_200
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
- 文件格式：Parquet（数据文件路径为
data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：200
- 总帧数（Frames）：22,100
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 数据分块大小：1000
- 机器人类型：Panda（弗兰卡·艾米卡熊猫机器人）
数据划分
- 训练集：片段 0 至 199（即全部 200 个片段均用于训练）
功能特征（Features）
图像观测
- observation.images.primary：主摄像头图像，视频类型，分辨率 256×342×3（高×宽×通道），视频帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频类型，分辨率 256×342×3（高×宽×通道），视频帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频
状态观测
- observation.state.cartesian：笛卡尔坐标状态，float32，6 维，包含 x、y、z、roll、pitch、yaw
- observation.state.gripper：夹爪状态，float32，1 维
- observation.state.joints：关节状态，float32，7 维，包含 joint_0 至 joint_6
- observation.state.target：目标状态，float32，6 维，包含 target_x、target_y、target_z、target_roll、target_pitch、target_yaw
- observation.state：综合状态，float32，20 维，包含上述所有状态信息（位置、姿态、夹爪、关节、目标）
动作
- action：动作指令，float32，7 维，包含 x、y、z、roll、pitch、yaw、gripper
其他元数据
- timestamp：时间戳，float32，1 维
- frame_index：帧索引，int64，1 维
- episode_index：片段索引，int64，1 维
- index：索引，int64，1 维
- task_index：任务索引，int64，1 维
数据路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 直接查看该数据集内容。
