pi05-libero-10

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含500个episodes，132601帧，10个任务。数据以parquet格式存储，包含图像观察（两个摄像头视角）、状态观察（8维浮点数）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、成功标志等特征。视频数据以mp4格式存储，分辨率为256x256，帧率为10fps。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset was developed by LeRobot and is specifically designed for robotics-related research and applications. It contains 500 episodes, totaling 132,601 frames, and encompasses 10 distinct tasks. The structured data is stored in Parquet format, including image observations captured from two camera perspectives, 8-dimensional floating-point state observations, 7-dimensional floating-point action vectors, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, success flags, and other relevant metadata. The video data is stored in MP4 format, with a resolution of 256×256 and a frame rate of 10 fps. The overall size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB allocated to the structured data files and 200 MB allocated to the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pi05-libero-10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 500
• 总帧数: 132,601
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:500)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.images.image:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [265, 265, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 帧率: 10.0
  • 视频信息:
    • 视频高度: 256
    • 视频宽度: 256
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 10
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• observation.images.image2:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [265, 265, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 帧率: 10.0
  • 视频信息:
    • 视频高度: 256
    • 视频宽度: 256
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 10
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["state"]
  • 帧率: 10.0

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["actions"]
  • 帧率: 10.0

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• success:

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=reece-omahoney/pi05-libero-10

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供