lerobot_peg_in_optical_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_peg_in_optical_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 在线可视化: 可视化链接

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 30
• 总帧数: 20534
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (0:30)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段含义:
  • shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
  • shoulder_lift.pos: 肩部抬升位置
  • elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
  • wrist_flex.pos: 手腕弯曲位置
  • wrist_roll.pos: 手腕旋转位置
  • gripper.pos: 夹爪位置

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段含义 (同动作字段): 机器人关节位置状态

观测图像 (Observation Images)

图像名称	数据类型	分辨率	编码格式	颜色通道	帧率
left_wrist	视频	480×640×3	av1 (yuv420p)	3	30
top	视频	480×640×3	av1 (yuv420p)	3	30
tactile_displacement0	视频	700×400×3	av1 (yuv420p)	3	30
tactile_displacemen1	视频	700×400×3	av1 (yuv420p)	3	30

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)