task_2_slow
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含136个episodes，总帧数为114815帧。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前端摄像头图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集，涵盖所有episodes。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持对动作和观测数据的分析。
This dataset was developed by LeRobot and focuses on robotics technology tasks. It contains 136 episodes with a total of 114,815 frames. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. Its features include robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as the actions), front-facing camera images (with a resolution of 480x640, 3-channel color video, 30 fps frame rate), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is split into a training set that covers all episodes. This dataset is primarily used for robotics control and learning tasks, and supports analysis of action and observation data.
数据集概述：push-that-thing/task_2_slow
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: LeRobot
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总片段数: 136
- 总帧数: 114,815
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集划分
- 训练集: 片段 0 至 135（共 136 个片段）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等多关节位置信息 |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维状态观测，与动作维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
