eval_DT_pickplace_draw_

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含12个episodes，共7141帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作（6维浮点数，对应机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数，同样对应关节位置）、侧视和手腕摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This is a robotic control dataset developed with the LeRobot toolkit. It comprises 12 episodes and a total of 7141 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes 6-dimensional floating-point actions corresponding to robot joint positions, 6-dimensional floating-point observation states also representing joint positions, side-view and wrist-mounted camera images in MP4 video format with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_DT_pickplace_draw_
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 12
• 总帧数 (frames): 7141
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 12 个片段。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，对应机器人关节和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态向量，对应机器人关节和夹爪位置。
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视角RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作/状态轴名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无信息。