50_gazeuse_10h30_23-09_20260923_154623

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含动作、机器人状态以及两个摄像头视角（侧面和顶部）的图像。数据集共有4个片段，7176帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。特征包括动作（6维）、状态（6维）、图像（480x640x3，编码为AV1视频）、时间戳、帧索引、剧集索引等。This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset containing actions, robot states, and images from two camera views (side and top). The dataset consists of 4 episodes with 7176 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Features include actions (6-dimensional), states (6-dimensional), images (480x640x3, encoded as AV1 videos), timestamps, frame indices, episode indices, etc.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Tridex/50_gazeuse_10h30_23-09_20260923_154623
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Tridex/50_gazeuse_10h30_23-09_20260923_154623
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

基础参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：4
• 总帧数（total_frames）：7176
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:4

特征字段

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.fside（侧视图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.top（顶视图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用

• BibTeX：[More Information Needed]