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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含50个训练episodes，总计22180帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察值（包括机器人状态和来自手腕及前置摄像头的图像，图像分辨率为480x640，3通道RGB视频）。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics learning dataset constructed using the LeRobot framework, specifically designed for robotic control tasks. It includes 50 training episodes, totaling 22,180 frames with a frame rate of 30 fps. The data features cover robot actions (such as joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observations, which include robot states as well as images captured by the wrist-mounted and front-facing cameras. The images are 3-channel RGB videos with a resolution of 480×640. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is applicable to robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 帧率 (FPS)： 30
- 总片段数： 50
- 总帧数： 22180
- 总任务数： 1
- 数据文件体积： 约 100 MB
- 视频文件体积： 约 200 MB
- 机器人类型： so_follower
- 数据划分：
- 训练集 (train): 片段 0 至 49
特征说明
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节的动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置(pos)。 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测到的机器人本体状态，包含与action相同的6个关节位置信息。 |
| observation.images.wrist | video (h264, yuv420p) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头录制的视频，分辨率 480x640，彩色3通道，帧率30 FPS。 |
| observation.images.front | video (h264, yuv420p) | [480, 640, 3] | 前部摄像头录制的视频，分辨率 480x640，彩色3通道，帧率30 FPS。 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段的索引。 |
| index | int64 | [1] | 全局索引。 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引。 |
数据文件与视频文件路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
