rollout_eval_multi_task_dit_frazier_p1_20260908_152737

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：rollout_eval_multi_task_dit_frazier_p1_20260908_152737
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术
• 创建工具：通过LeRobot框架创建
• 数据集可视化：可在LeRobot可视化空间中查看

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	30
总帧数（Frames）	20,383
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0:30

数据结构

任务与机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 任务数量：1个任务

数据特征（Features）

动作与控制信息

• 动作（action）：6维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观察状态（observation.state）：与动作空间相同的6维状态数据

视觉观测

包含两个摄像头视角，均为视频格式（480×640分辨率、3通道）：

• 前端摄像头（observation.images.front）：正面视角影像
• 夹爪摄像头（observation.images.gripper）：夹爪视角影像

视频采用AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式。

时间与索引信息

• 时间戳（timestamp）：Float32类型
• 帧索引（frame_index）：Int64类型
• 片段索引（episode_index）：Int64类型
• 索引（index）：Int64类型
• 任务索引（task_index）：Int64类型

文件存储格式

• 数据路径：Parquet文件格式，按块存储（chunk-000~999，每块最大1000条）
• 视频路径：MP4视频文件格式

代码版本

• LeRobot代码版本：v3.0