lego_20260717_151718

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含5个回合、1923帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作（6维浮点数组，表示机械臂关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作相同）、观测图像（顶部摄像头视频，分辨率1080x1920，RGB三通道，帧率30fps，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so_follower，数据集划分为训练集（回合0到4）。This is a robotic dataset developed with the LeRobot toolkit. It contains 5 episodes and 1923 frames, with a total data file size of 100 MB and video files totaling 200 MB. The dataset structure includes actions (a 6-dimensional float array representing robotic arm joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (a 6-dimensional float array identical to the actions), observation images (top-mounted camera video with a resolution of 1080x1920, RGB three-channel, 30 fps frame rate, encoded using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The robotic platform is so_follower, and the dataset is split into the training set (episodes 0 to 4).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lego_20260717_151718
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 总片段数: 5
• 总帧数: 1923
• 总任务数: 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 划分: 训练集包含全部 5 个片段（索引 0-4）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作对应的关节位置）
observation.images.top	video	[1080, 1920, 3]	顶部摄像头视频（分辨率 1920x1080，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

引用信息

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