record-redlegoblock_20260715_133031
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，专门用于机械臂操作任务。数据集包含动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作数据对应的关节位置）、来自左腕摄像头的视频观测（分辨率为1080x1920，帧率为30fps，采用AV1编码），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总计有25个回合、9952帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持动作和观测的同步分析。
This dataset was developed by LeRobot, targeting the field of robotics and specifically tailored for robotic arm manipulation tasks. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation state data (joint positions corresponding to the aforementioned action data), video observations captured by the left wrist camera with a resolution of 1080x1920, a frame rate of 30 fps and AV1 encoding, plus metadata including timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other relevant metadata. In total, the dataset contains 25 episodes, 9952 frames and 1 single task. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format, and the robotic platform type is so_follower. This dataset is primarily utilized for training and evaluating robotic control models, enabling synchronized analysis of robot actions and observation data.
数据集概览
- 数据集名称：record-redlegoblock_20260715_133031
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数（Episodes）：25
- 总帧数：9952
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：so_follower（某种跟随机器人）
- 数据划分：
- 训练集（train）：片段索引 0 至 24
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）的动作指令 |
observation.state |
float32 | (6,) | 与动作维度相同的机器人状态观测 |
observation.images.wrist_left |
video | (1080, 1920, 3) | 左侧腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为1080×1920，彩色（3通道），编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 整体索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前暂无可提供的 BibTeX 引用格式信息。
