dg5f_ur5e_mixed_270ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：dg5f_ur5e_mixed_270ep

基本信息

• 数据集名称: dg5f_ur5e_mixed_270ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 270
• 总帧数（Frames）: 259,435
• 总任务数（Tasks）: 3
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

机器人配置

• 机器人类型: dg5f_ur5e（UR5e 机械臂与 DG5F 灵巧手的组合）

数据特征

动作与状态特征（Action/State/Velocity/Effort）

• 维度: 26 维，包含：
  • UR5e 机械臂：6 个关节（ur5e_0 至 ur5e_5）
  • DG5F 灵巧手：20 个自由度（dg5f_0 至 dg5f_19）
• 数据类型: float32

视觉观测（图像）

传感器	分辨率	编码格式	通道数
realsense1	640×480	AV1	3
realsense2	640×480	AV1	3
gelsight1	500×375	AV1	3
gelsight2	500×375	AV1	3

时间与索引信息

• timestamp: float32
• frame_index: int64
• episode_index: int64
• index: int64
• task_index: int64

数据采集参数

• 采样频率（FPS）: 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部 270 个回合（train: 0:270）

其他说明

• 代码版本: LeRobot v3.0
• 视频编码: AV1（yuv420p 像素格式，CRF 30）
• 数据集用途: 适用于机器人操控任务的模仿学习、强化学习等研究方向