yam-pink-utensil-into-cup_20260707_175706

这是一个由LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于双手机器人（型号为bi_yam_follower）的演示数据。数据集包含5个完整的episodes，总计3804帧，帧率为30fps。数据内容包括机器人的动作（如14个关节和夹爪的位置）和观测，其中观测包括状态（14个关节和夹爪位置）以及来自三个摄像头（左、右、顶部）的图像视频，每个视频分辨率为480x640像素，编码为AV1格式。数据集以parquet文件格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），并按照训练分割（所有episodes）组织，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on demonstration data of a dual-arm robot with the model bi_yam_follower. The dataset contains 5 complete episodes, totaling 3804 frames at a frame rate of 30 fps. The data includes the robot's actions, such as the positions of its 14 joints and grippers, and observations. The observations consist of the robot's states (positions of the 14 joints and grippers) and image videos from three cameras (left, right, top). Each video has a resolution of 480x640 pixels and is encoded in AV1 format. The dataset is stored in Parquet file format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). It is organized via a training split using all episodes, and is applicable to robotics learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yam-pink-utensil-into-cup_20260707_175706
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet
• 总帧数: 3804
• 总集数 (Episodes): 5
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含所有 5 集 (索引 0 到 4)

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(14,)	包含 14 维动作，包括左右手臂各 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	(14,)	观察状态，与动作特征结构一致 (14 维关节与夹爪位置)
observation.images.left	视频	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，640x480 分辨率，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right	视频	(480, 640, 3)	右侧摄像头图像，640x480 分辨率，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，640x480 分辨率，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。