ClariClear_E50

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，但README未提供具体内容细节。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. It may contain data related to robot control, perception, or interaction, but no specific content details are provided in the README.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ClariClear_E50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 26952
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 全部50个片段用于训练

数据格式与结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧/块
• 代码库版本: v3.0

机器人类型

• 机器人: Franka

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 特征名称:
  • delta_ee_pose.x、delta_ee_pose.y、delta_ee_pose.z（末端执行器位置偏移）
  • delta_ee_pose.rx、delta_ee_pose.ry、delta_ee_pose.rz（末端执行器姿态偏移）
  • gripper_cmd_bin（夹爪指令，二值）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 特征名称:
  • joint_1.pos ~ joint_7.pos（7个关节位置）
  • gripper_state_norm（夹爪状态归一化值）
  • gripper_cmd_bin（夹爪指令）
  • ee_pose.x、ee_pose.y、ee_pose.z（末端执行器位置）
  • ee_pose.rx、ee_pose.ry、ee_pose.rz（末端执行器姿态）

观测图像 (observation.images)

• 相机1 (camera_1):
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
• 相机2 (camera_2):
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引