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该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含机器人动作、观测状态和前视图像等特征。数据以Parquet文件格式存储，视频编码为AV1，帧率为每秒30帧。数据集总共有1个回合、1771帧和1个任务，机器人类型为so_follower。特征包括6个自由度的关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。该数据集主要用于机器人学习和控制任务。This is a robotic control dataset created using LeRobot, which includes features such as robot actions, observation states, and front-facing images. The data is stored in Parquet file format, with videos encoded in AV1 and a frame rate of 30 frames per second. The dataset contains 1 episode, 1771 frames, and 1 task, with the robot type being so_follower. The features include 6-degree-of-freedom joint positions (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is primarily intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成。
• 数据类型：包含从机器人操作中采集的状态、动作和图像数据。
• 数据规模：总帧数为 1771 帧，包含 1 个完整片段（Episode）、1 个任务（Task）。数据文件大小约 100MB，视频文件大小约 200MB。

数据集结构

数据集特征包含以下关键字段：

• action：机器人执行的动作指令，包含 6 个维度（关节位置），数据类型为 float32。
• observation.state：机器人的观测状态，包含与动作相同的 6 个维度，数据类型为 float32。
• observation.images.front：前视摄像头的视频图像，分辨率为 360 x 640 像素，3 通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳，float32 类型。
• frame_index：帧索引，int64 类型。
• episode_index：片段索引，int64 类型。
• index：全局索引，int64 类型。
• task_index：任务索引，int64 类型。

技术细节

• 数据格式：主要数据存储在 Parquet 文件中，视频存储在 MP4 文件中。
• 机器人类型：机器人型号为 so_follower。
• 数据划分：仅包含训练集（train），划分方式为 0:1（即全部数据用于训练）。
• 帧率：数据集的采样帧率为 30 FPS。