matchbox_pick_place_20260805_151503

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含50个演示片段（episodes），共计48309帧，用于单个任务：抓取和放置火柴盒。数据采集频率为30fps，机器人类型为so_follower。每个样本包含6维动作（关节位置）、6维机器人状态（关节位置）、480x640的鸟瞰摄像头图像、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据集以parquet和mp4视频格式存储，适用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 50 demonstration episodes with a total of 48,309 frames for a single task: grasping and placing a matchbox. Data collection frequency is 30fps, robot type is so_follower. Each sample includes 6-dimensional actions (joint positions), 6-dimensional robot states (joint positions), 480x640 birds-eye view camera images, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other features. The dataset is stored in parquet and mp4 video formats, suitable for training robot imitation learning or reinforcement learning models.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：matchbox_pick_place_20260805_151503
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据集主页：更多信息待补充
• 相关论文：更多信息待补充

数据集结构

数据规模

• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：48,309
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部50个集数（0:50）

功能特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置维度
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同样包含6个维度
observation.images.birdseye	video	[480, 640, 3]	俯视视角图像，分辨率为480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度含义：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

图像细节

• 图像类型：非深度图（is_depth_map: false）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 视频通道数：3
• 无音频

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，分块存储，块大小为1000）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息目前标记为"更多信息待补充"。