pick_and_place_20260617_203318

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于拾取和放置任务。它使用LeRobot框架创建，包含10个完整的情节，总计6538帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及从顶部和手腕摄像头捕获的视频图像（分辨率为480x640像素，3通道RGB）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，采用av1编解码器。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），并包含训练分割。该数据集适用于机器人学习、强化学习或模仿学习任务，特别是针对拾取和放置操作的视觉-运动控制研究。This dataset is a robotic manipulation dataset dedicated to pick-and-place tasks. Developed using the LeRobot framework, it includes 10 complete episodes, totaling 6538 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (matching the joint positions from the action data), and video imagery captured by the top-down and wrist cameras, with a resolution of 480×640 pixels and 3-channel RGB format. The numerical data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format utilizing the AV1 codec. The target robotic platform is so_follower, and the total size of the dataset is 300 MB (100 MB for the numerical data and 200 MB for the videos), which also includes a training split. This dataset is applicable to robotic learning, reinforcement learning, and imitation learning tasks, particularly for vision-based motor control research targeting pick-and-place operations.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: pick_and_place_20260617_203318
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 6,538
• 任务数量（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作指令维度对应）
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）: 所有10个片段（索引0至9）

引用信息

暂无指定引用格式。