xlerobot-right-pick-cup-20260826-0042

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Suyang99/xlerobot-right-pick-cup-20260826-0042，是一个机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于记录机器人完成“右手抓取杯子”任务的操作数据。

基本信息

• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: xlerobot
• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)，视频数据存储为 MP4 格式

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 16,487
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集划分: 训练集 (0:40)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

动作与状态 (Action / Observation.state)
均为 17 维浮点数组，包含以下关节与运动控制信息：

• 左臂：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 (6 维)
• 右臂：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 (6 维)
• 头部：两个电机位置 (2 维)
• 移动底盘：x 速度、y 速度、theta 角速度 (3 维)

图像观测 (Observation.images)
包含三路视频流，均为彩色图 (非深度图)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：

1. 左臂腕部摄像头：分辨率 480×640×3
2. 右臂腕部摄像头：分辨率 480×640×3
3. 头部摄像头：分辨率 240×424×3

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具直接预览该数据集，访问地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Suyang99/xlerobot-right-pick-cup-20260826-0042

引用信息

该数据集暂无官方论文或 BibTeX 引用条目。