xlerobot_test_027

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot工具创建。它专门针对双机械臂（bi_so_follower）的机器人控制任务，包含4个episodes和2393帧数据，以20帧每秒的速率采集。数据集结构详细：动作特征包括左右机械臂的12个关节位置；观测状态特征同样为12个关节位置；视觉观测来自三个摄像头（左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头），每个摄像头提供480x640分辨率的三通道视频。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储动作和观测数据，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习任务，如动作预测或视觉控制。

This dataset is a robotics-oriented dataset developed using the LeRobot toolkit. It is specifically tailored for the dual-arm robotic control task of bi_so_follower, containing 4 episodes and 2393 frames of data collected at a frame rate of 20 FPS. The dataset features a detailed structure: the action features include 12 joint positions of the left and right robotic arms; the observation state features also consist of 12 joint positions. Visual observations are captured by three cameras, namely the left-front camera, left-hand camera, and left-side camera, with each providing 480×640 resolution three-channel video. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Action and observation data are stored in Parquet format, while video data is stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotics learning tasks such as action prediction and visual control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_027
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_027
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 2393
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小 (MB): 100
• 视频文件大小 (MB): 200
• 帧率 (FPS): 20

数据划分

• 训练集: 0:4 (全部4个片段用于训练)

数据结构

• 动作 (action): 包含12维浮点数，对应左右双臂各6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪位置等）。
• 观测状态 (observation.state): 同样为12维浮点数，与动作空间一致。
• 观测图像 (observation.images): 包含三个摄像头视角，每个均为480x640像素的3通道RGB视频，编码为AV1，帧率20FPS：
  • left_front_cam (左前摄像头)
  • left_hand_cam (左手摄像头)
  • left_side_cam (左侧摄像头)
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，维度1。
• 帧索引 (frame_index): 整数，维度1。
• 片段索引 (episode_index): 整数，维度1。
• 全局索引 (index): 整数，维度1。
• 任务索引 (task_index): 整数，维度1。

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4