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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
abdelkoddous创建时间：
2026-05-31
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的记录数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 数据格式: Parquet 文件 (
data/*/*.parquet)
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 25 |
| 总帧数 | 30,660 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据分割 | 训练集 (train): 所有 25 个片段 |
特征说明
动作与状态 (action, observation.state)
- 数据类型:
float32 - 形状:
[6] - 维度名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测图像 (observation.images.front)
- 数据类型: 视频 (
video) - 形状:
[480, 640, 3](高 x 宽 x 通道) - 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
时间与索引
timestamp:float32, 形状[1]frame_index:int64, 形状[1]episode_index:int64, 形状[1]index:int64, 形状[1]task_index:int64, 形状[1]
数据组织
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 块大小: 1000 帧
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 直接在线预览该数据集。
