eval_eval2_ckpt020000_direct_red_nstep50_143541

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，包含1个episode、265帧和1个任务，专门用于机器人控制任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，并包含对应的mp4格式视频文件。特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；图像观测（observation.images.camera1）为RGB图像，分辨率为240x320，帧率为15fps；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人强化学习或模仿学习任务，旨在支持机器人运动控制的研究和开发。This is a robotics learning dataset developed with the LeRobot toolkit. It contains 1 episode, 265 frames, and 1 task, exclusively tailored for robotic control tasks with the robot model being so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, with accompanying MP4 format video files. The features include action and observation.state, both comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image observation (observation.images.camera1) is an RGB image with a resolution of 240×320 and a frame rate of 15 fps. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, general indices, and task indices are included. This dataset is suitable for robotic reinforcement learning or imitation learning tasks, and aims to support research and development in robotic motion control.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学领域的仿真或真实机器人数据集合，使用 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 数据集名称: eval_eval2_ckpt020000_direct_red_nstep50_143541
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 框架: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 265
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集分割

• 训练集: 索引范围 0:1 (所有数据)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人观测到的自身状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.camera1	视频 (video)	(240, 320, 3)	来自相机1的RGB图像，分辨率为240x320，3通道，编码为AV1，帧率15FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置信息: 默认配置 default 对应数据文件 data/*/*.parquet