arrange-flowers-0703

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于触觉机器人研究。数据集采用双爪机器人（bi_taccap_gripper），包含5个完整的情节（episodes），总计4626帧数据，覆盖1个任务。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态均包含左右机械臂的TCP（工具中心点）位置、旋转参数以及夹爪位置。此外，数据集还提供多个图像观测，包括左右触觉传感器图像（left_tactile_left、left_tactile_right、right_tactile_left、right_tactile_right）和左右手腕摄像头图像（left_wrist、right_wrist），图像分辨率和格式在元数据中详细说明。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为300fps。数据集遵循Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、模仿学习等研究。This robotic dataset is developed using LeRobot, specifically tailored for tactile robotics research. It employs a bi_taccap_gripper dual-claw robotic system, containing 5 complete episodes with a total of 4626 frames of data, covering a single task. The data features include action and observation.state, where both the action and state encompass the TCP (Tool Center Point) positions, rotation parameters, and gripper positions of the left and right robotic arms. Additionally, the dataset provides multiple image observations: left tactile sensor images (left_tactile_left, left_tactile_right, right_tactile_left, right_tactile_right) and left/right wrist camera images (left_wrist, right_wrist). The resolution and format of these images are detailed in the metadata. The tabular data is stored in Parquet format, while video files are stored in MP4 format with a frame rate of 300fps. The dataset is licensed under Apache 2.0, and is suitable for research in fields such as robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: arrange-flowers-0703
• 创建者: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，机器人类型为 bi_taccap_gripper。

规模信息

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 4626
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 300
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 全部 5 个片段用于训练

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(20,)	包含左右臂 TCP 位置/姿态 (各 6 维) 和夹爪位置 (各 1 维)
observation.state	float32	(20,)	与 action 结构相同的机器人状态观测
observation.images.left_tactile_left	video	(400, 700, 3)	左侧触觉左摄像头视频 (h264, 300fps)
observation.images.left_tactile_right	video	(400, 700, 3)	左侧触觉右摄像头视频
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头视频
observation.images.right_tactile_left	video	(400, 700, 3)	右侧触觉左摄像头视频
observation.images.right_tactile_right	video	(400, 700, 3)	右侧触觉右摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }