metaworld_mt50

该数据集由LeRobot创建，用于机器人模仿学习。数据来自Metaworld环境，包含49个不同的机器人操作任务，共2500个episodes，204806帧。每个episode以80帧每秒记录，包含观察状态（4维向量）、动作（4维向量，包括x、y、z和夹爪）、奖励、成功标志、环境状态（39个关键点）、图像（480x480 RGB图像）以及任务ID等信息。数据集分为训练集，总数据大小约100MB，视频文件约500MB。This dataset is created by LeRobot for robot imitation learning. The data comes from the Metaworld environment, containing 49 different robot manipulation tasks, with a total of 2500 episodes and 204806 frames. Each episode is recorded at 80 frames per second, including observation state (4-dimensional vector), action (4-dimensional vector including x, y, z and gripper), reward, success flag, environment state (39 keypoints), image (480x480 RGB image), and task ID. The dataset is split into training set, with total data size of about 100MB and video files of about 500MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 metaworld_mt50，托管于 Hugging Face 平台，采用 Apache 2.0 许可证，类别为机器人学，并带有 LeRobot 标签，表明其源自或兼容 LeRobot 框架。

创建信息

该数据集使用 LeRobot 工具创建，版本为 v3.0。

数据集统计

• 总片段数 (total_episodes): 2500
• 总帧数 (total_frames): 204,806
• 总任务数 (total_tasks): 49
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 采样频率 (fps): 80
• 数据划分 (splits): 训练集包含全部 2500 个片段。

数据结构与路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

特征字段

数据集包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[4]	机器人观测状态
action	float32	[4] (x, y, z, gripper)	机器人动作指令
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.success	bool	[1]	任务是否成功
observation.environment_state	float32	[39] (keypoints)	环境关键点状态
observation.image	image	[3, 480, 480]	图像观测（RGB，480x480）
task_id	int16	[1]	任务ID
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件大小

• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 500 MB

备注

• 数据集的机器人类型为 metaworld。
• 该数据集页面未提供主页、相关论文及引用信息。