widowx_pickcube_transfer

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人任务设计，具体涉及WidowX机器人执行pickcube任务的转移学习。数据集包含100个episodes，总计20572帧，帧率为20 fps。数据特征包括来自两个摄像头的图像（base和wrist，分辨率均为256x256x3）、观察状态（8维浮点数组）、动作（8维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为transfer_franka_widowx，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset was developed using LeRobot and is purpose-built for robotic tasks, specifically targeting transfer learning for the pickcube task performed by the WidowX robot. It comprises 100 episodes, with a total of 20572 frames at a frame rate of 20 fps. The dataset includes data modalities such as images from two cameras (base and wrist, both with a resolution of 256×256×3), observation states (8-dimensional floating-point arrays), actions (8-dimensional floating-point arrays), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robotic platform is of type transfer_franka_widowx, and this dataset is applicable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

• 数据集名称: widowx_pickcube_transfer
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, maniskill, widowx, pickcube, transfer, embodiment-transfer, masked, natural-start
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 总帧数: 20,572
• 总片段数: 100
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: transfer_franka_widowx（体现迁移，从 Franka 到 WidowX）
• 数据集分割: 训练集为 0 到 100（全部数据用于训练）
• 数据结构:
  • 观察图像:
    • observation.images.base: 基础摄像头图像，分辨率 256x256，3 通道，编码为 AV1 视频，帧率 20 FPS
    • observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 256x256，3 通道，编码为 AV1 视频，帧率 20 FPS
  • 状态: observation.state，形状为 (8,)，float32 类型
  • 动作: action，形状为 (8,)，float32 类型
  • 时间戳: timestamp，形状为 (1,)，float32 类型
  • 帧索引: frame_index，形状为 (1,)，int64 类型
  • 片段索引: episode_index，形状为 (1,)，int64 类型
  • 全局索引: index，形状为 (1,)，int64 类型
  • 任务索引: task_index，形状为 (1,)，int64 类型
• 数据文件组织:
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 片段大小: 1000
• 可视化: 可通过 可视化工具 查看（Hugging Face Spaces）