record-train2_20260815_142340

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sjain254/record-train2_20260815_142340，是一个用于机器人学（robotics）任务的数据集，通过 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总帧数：15,599 帧
• 总集数（episodes）：20
• 任务总数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部 20 个 episodes（0:20）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征（Features）

动作与状态（Action & State）

• action：6 维浮点数组，包含机器人各关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state：与 action 相同结构的 6 维浮点数组，表示观测状态。

图像观测（Image Observations）

• observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率 1080×1920，3 通道（RGB），视频编码 H.264，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 1080×1920，3 通道（RGB），视频编码 H.264，帧率 30 FPS。

时间与索引信息

• timestamp：时间戳，float32，形状 (1,)
• frame_index：帧索引，int64，形状 (1,)
• episode_index：集索引，int64，形状 (1,)
• index：样本索引，int64，形状 (1,)
• task_index：任务索引，int64，形状 (1,)

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

引用信息

该数据集暂未提供 BibTeX 引用信息。