rollout_dagger_act_so101_notepad_v2
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域。它包含机器人的动作和观察数据，具体特征包括：动作数据（涵盖6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作数据相同的6个关节位置）、观察图像（包括侧视和腕部视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）、干预（布尔值）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集共包含27个情节，总计8102帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率固定为30fps，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，视频则以MP4格式存储。
This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for the field of robotics. It contains robot action and observation data with the following specific features: 1. Action data: covers 6 joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2. Observation states: consists of the same 6 joint positions as the action data; 3. Observation images: includes side-view and wrist-mounted videos, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps; 4. Intervention (boolean value); 5. Timestamp; 6. Frame index; 7. Episode index; 8. General index; 9. Task index. In total, the dataset contains 27 episodes and 8102 frames, involving 1 single task. The size of the data file is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. The frame rate is fixed at 30 fps, and the robot type is so_follower. The tabular data is stored in Parquet file format, and the videos are stored in MP4 format.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_dagger_act_so101_notepad_v2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Total Episodes): 67
- 总帧数 (Total Frames): 18819
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据分割: 训练集 (Train) 包含全部 67 个片段
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作向量，包含关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作特征相同的6维关节位置 |
| observation.images.side | 视频 | (480, 640, 3) | 侧视角RGB图像，分辨率480x640，编码为AV1，帧率30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部视角RGB图像，分辨率480x640，编码为AV1，帧率30 FPS |
| intervention | bool | (1,) | 干预标志（布尔值） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（只有1个任务） |
数据文件
- 路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
数据可视化
可通过 可视化界面 浏览该数据集。
引用
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