bimanual_folding

该数据集是一个机器人控制数据集，专门针对双手机器人（so100_bimanual）的折叠任务。数据集包含5个完整的情节，总计572帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），各包含12个浮点数值，分别对应左臂和右臂的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习任务。

This dataset is a robotic control dataset specifically designed for the folding task of the dual-arm robot (so100_bimanual). It contains 5 complete episodes, totaling 572 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset's data is stored in Parquet file format, while the corresponding videos are stored in MP4 format. The dataset features include action and observation.state, each comprising 12 floating-point values that respectively correspond to the joint positions of the left and right arms, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it encompasses metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license and is suitable for robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual_folding
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/unsynx/bimanual_folding
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so100_bimanual（双臂机器人）
• 总集数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 572
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 0:5（全部 5 个集用于训练）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右手臂各6个关节（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）的位置
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作维度相同，对应左右手臂各关节位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

左右手臂各包含以下6个关节位置（共12维）：

• left_shoulder_pan.pos (左肩水平旋转)
• left_shoulder_lift.pos (左肩抬升)
• left_elbow_flex.pos (左肘弯曲)
• left_wrist_flex.pos (左腕弯曲)
• left_wrist_roll.pos (左腕旋转)
• left_gripper.pos (左夹爪)
• right_shoulder_pan.pos (右肩水平旋转)
• right_shoulder_lift.pos (右肩抬升)
• right_elbow_flex.pos (右肘弯曲)
• right_wrist_flex.pos (右腕弯曲)
• right_wrist_roll.pos (右腕旋转)
• right_gripper.pos (右夹爪)

引用

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