so101test2
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人控制数据集，专注于so_follower机器人类型。数据集包含3个回合、共658帧数据，涉及1个任务。数据特征包括6维浮点型动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维浮点型观测状态（与动作维度相同）。观测还包括前视摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，采用av1编码。此外，数据集包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is developed using the LeRobot toolkit, and it is a robotics control dataset focused on the so_follower robot platform. It consists of 3 episodes, totaling 658 frames, and covers one single task. The data features include 6-dimensional floating-point actions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and 6-dimensional floating-point observation states with identical dimensions to the actions. The observations also encompass front-facing camera video data, which has a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and is encoded using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for robotics learning and control-related tasks.
数据集详情：hobby321/so101test2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
配置
- 默认配置：
default - 数据文件路径：
data/*/*.parquet
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含肩关节（俯仰、升降）、肘关节弯曲、腕关节弯曲和翻转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 包含肩关节（俯仰、升降）、肘关节弯曲、腕关节弯曲和翻转、夹爪位置 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式AV1，帧率30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总片段数：3
- 总帧数：658
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 机器人类型：
so_follower
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 到 2（共3个片段）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
