trlc-dk1-demos-optimized
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集。它包含来自双机器人手臂（左右各6个关节和夹爪）的14维状态观测，以及三个视角（顶部、左、右）的720x1280视频图像，还有对应的14维动作数据。数据集共有26个片段，总计18484帧，帧率为30fps，仅包含一个任务。数据以Parquet和MP4格式存储，视频采用H.264编码。
This dataset was created using LeRobot and is a robot learning dataset. It contains 14-dimensional state observations from dual robot arms (each with 6 joints and a gripper), 720x1280 video images from three viewpoints (top, left, right), and corresponding 14-dimensional action data. The dataset consists of 26 episodes, totaling 18,484 frames at 30fps, and involves only one task. Data is stored in Parquet and MP4 formats, with videos encoded using H.264.
提供机构：
nikolas-k创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述：trlc-dk1-demos-optimized
基本信息
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集标签：LeRobot, robotics, lerobot, trlc-dk1, molmoact2
数据规模
- 总片段数（Episodes）：26
- 总帧数（Frames）：18,484
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据划分：仅包含训练集（train: 0:26）
- 数据文件大小：约 0.001 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB
- 采样频率：30 FPS
数据特征结构
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：14 维
- 组成：包含左右各 6 个关节位置和 1 个夹爪位置（共 14 个特征）
图像观测（observation.images）
包含三个摄像头视角，均为视频格式（H.264 编码）：
- 顶部视角（top）：720x1280x3
- 左侧视角（left）：720x1280x3
- 右侧视角（right）：720x1280x3
- 视频编码：H.264，YUV420P 像素格式，30 FPS
动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14 维
- 组成：与观测状态结构相同，包含左右各 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
其他特征
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：片段索引，int64
- index：索引，int64
- task_index：任务索引，int64
机器人类型
- 机器人规格：bi_dk1_follower_safe（双臂 DK1 跟随机器人）
文件存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，存储路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
