pick-place_20260813_162659-trimmed-undistorted

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 praneetnayak/pick-place_20260813_162659-trimmed-undistorted，是一个用于机器人操作任务（Pick and Place，即抓取和放置）的数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 65,369
• 总任务数 (Tasks): 5
• FPS（帧率）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 为 0:100（即全部数据用于训练）

特征与传感器

数据集的每个样本包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数，对应机器人的关节位置（肩旋转、肩举升、肘弯曲、腕弯曲、腕滚动、夹爪位置）。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数，与动作特征相同，表示机器人各关节的位置。
• 观测图像 (observation.images): 包含三个视角的RGB视频：
  • wrist（腕部摄像头）: 480x640x3 像素，AV1编码，30 FPS
  • front（前视摄像头）: 480x640x3 像素，AV1编码，30 FPS
  • top（顶部摄像头）: 480x640x3 像素，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 全局索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（此为LeRobot中定义的一种机器人类型）

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 每块包含1000个样本

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过LeRobot的Hugging Face Space直接查看数据集内容，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=praneetnayak/pick-place_20260813_162659-trimmed-undistorted