so101_pickplace_clean

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含47个训练集片段，总计21024帧，数据以30帧每秒（fps）的速率采集。数据集主要用于拾取和放置任务（so101_pickplace_clean），涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察还包括来自前置摄像头的图像（observation.images.front），分辨率为360x640像素，3通道，视频编码为av1。此外，数据集包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据字段。This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 47 training episodes, totaling 21024 frames, collected at a rate of 30 frames per second (fps). The dataset is primarily intended for pick-and-place tasks (so101_pickplace_clean), involving a robotic platform named so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The features include action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to the robot's joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations also include images from the front-facing camera (observation.images.front), with a resolution of 360×640 pixels, 3 channels, and the video is encoded in AV1. Additionally, the dataset includes metadata fields such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickplace_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 47
• 总帧数: 21024
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 全部47个回合用于训练 (train: "0:47")

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个动作维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	包含6个状态维度，与动作维度对应
observation.images.front	video	(360, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率360×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。