rebot_mini_towel_folding2_20260824_131416

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：rebot_mini_towel_folding2_20260824_131416

基本信息

• 数据集名称: rebot_mini_towel_folding2_20260824_131416
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 2,407
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部数据（0:1）

数据采集频率

• 帧率（FPS）: 30

数据集结构与特征

动作数据（Action）与状态观测（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 7 维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_yaw.pos（腕部偏航位置）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observation Images）

包含两个摄像头的视频数据，均为 480×640 分辨率、3 通道（RGB），编码格式为 AV1，帧率为 30 FPS：

1. 腕部相机（wrist）: 安装在机械臂腕部的摄像头
2. 顶部相机（top）: 俯视视角的摄像头

其他元数据

• 时间戳（timestamp）: float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64 类型，形状为 [1]
• 片段索引（episode_index）: int64 类型，形状为 [1]
• 索引（index）: int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引（task_index）: int64 类型，形状为 [1]

机器人类型

• 机器人型号: rebot_b601_rs_follower（六自由度机械臂配备夹爪）

文件存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（Chunks size）: 1,000

数据集用途

该数据集记录了机器人执行迷你毛巾折叠任务的演示数据，包含动作指令、关节状态及双视角视觉信息，适用于机器人操作技能学习、模仿学习等研究场景。