stack-block-0903

该数据集是一个机器人操作数据集，用于堆叠方块任务。它包含30帧每秒的机器人TCP（工具中心点）位置和夹爪状态的动作和观测数据，以及来自头部和手腕摄像头的视频图像。数据集共有3个episode，4121帧，由LeRobot工具创建，使用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset for the task of stacking blocks. It contains action and observation data of the robot TCP (Tool Center Point) position and gripper state at 30 frames per second, along with video images from the head and wrist cameras. The dataset consists of 3 episodes and 4121 frames, created by the LeRobot tool, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

etince11e/stack-block-0903 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

该数据集包含 3 个 episode，共 4,121 帧，涉及 1 个任务。数据分为训练集（全部 3 个 episode 用于训练）。总数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。

数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet，视频以 MP4 格式存储。采样率为 30 FPS。

数据特征

每个样本包含以下字段：

• action：10 维浮点向量，表示目标末端执行器位姿（位置 x/y/z、旋转四元数 r1-r6）及夹爪开合位置。
• observation.state：10 维浮点向量，表示当前末端执行器状态（与 action 格式相同）。
• observation.images.head：来自头部相机的高清视频（分辨率 480×640，RGB，H.264 编码，30 FPS）。
• observation.images.wrist：来自腕部相机的高清视频（分辨率 480×640，RGB，H.264 编码，30 FPS）。
• timestamp：时间戳。
• frame_index：帧索引。
• episode_index：episode 索引。
• index：全局样本索引。
• task_index：任务索引。

机器人类型

数据集中使用的机器人类型为 rebot_rs_follower（遥操作跟随机器人）。