train_grabfail_midair_20260723_195103

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据包括状态信息（与动作相同的关节位置）以及来自顶部和前置摄像头的视频图像，图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包括元数据，如时间戳、帧索引、episode索引。总共有9个episodes、4923帧，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练任务，数据集结构支持分块处理。This robotic dataset was developed using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains action data and observation data. The action data consists of 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes state information (the same joint positions as those in the action data) and video images captured by the top and front-facing cameras, with an image resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 9 episodes and 4923 frames. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of approximately 100 MB, and the video files have a total size of around 200 MB. The robot type of this dataset is so_follower, which is suitable for training tasks, and the dataset structure supports chunked processing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: train_grabfail_midair_20260723_195103
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

规模统计

• 总片段数: 9
• 总帧数: 4923
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 8 (共9个片段)

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，分辨率 480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default，数据文件通配符 data/*/*.parquet

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供