eval_act105_00

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个训练集片段，总计6975帧，帧率为30fps。数据采用parquet格式存储，视频文件为mp4格式。数据集涉及机器人类型so_follower，特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头（前视和顶视）的图像观察（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据总大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 5 training segments with a total of 6975 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and video files are in mp4 format. The dataset involves the robot type so_follower, with features including actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from two cameras (front view and top view, resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The total data size is approximately 100MB, and the video file size is about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act105_00

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 6,975
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集 (Train): 0 至 5 (共5个片段)

特征结构

数据集包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 (包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置)
• 状态空间名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 状态空间名称: 与动作特征相同（ shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测图像 (Observation Images)

• 两个摄像头视角:
  • front (前置摄像头)
  • top (俯视摄像头)
• 图像分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

其他元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

当前数据集引用信息为 [More Information Needed]，暂无详细论文或引用来源。