pick_orange_ball_3_20260817_122439

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_3_20260817_122439

基本信息

• 数据集名称: pick_orange_ball_3_20260817_122439
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集格式: Parquet 文件（data//.parquet）

数据规模

指标	数值
总片段数（Total Episodes）	9
总帧数（Total Frames）	5,389
总任务数（Total Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据划分

• 训练集（Train）: 包含全部 9 个片段（0:9）

特征结构

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: 与动作特征相同，包含机械臂各个关节的位置和夹爪位置

图像观测（Observation Images）

本数据集包含两个摄像头视角的图像数据：

1. 顶部摄像头（Top）

   • 分辨率：480×640×3（高度×宽度×通道）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS

2. 腕部摄像头（Wrist）

   • 分辨率：480×640×3（高度×宽度×通道）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS

其他元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，整体索引
• task_index: int64，任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（More Information Needed）。