omx_f_simpleGrab2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，针对omx_f型机器人。数据集包含2个episodes、207帧、1个任务和2个视频，帧率为10fps。数据结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，以及观测数据（如camera1图像，分辨率为480x640，3通道）和机器人状态（6个关节状态），动作数据（6个关节动作）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制与学习任务。This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, specifically targeting the omx_f robot. It contains 2 episodes, 207 frames, 1 task, and 2 videos, with a frame rate of 10 fps. The data structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related metadata, as well as observation data (e.g., camera1 images with a resolution of 480×640 and 3 channels), robot states (6 joint states), and action data (6 joint actions). The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx_f_simpleGrab2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架构建，包含机器人操作任务的数据。

• 机器人类型: omx_f
• 总片段数(episodes): 2
• 总帧数(frames): 207
• 总任务数(tasks): 1
• 总视频数(videos): 2
• 总数据块数(chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率(fps): 10
• 数据划分: 训练集包含全部 2 个片段（train: 0:2）

特征字段

字段名	数据类型	形状/说明
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]
observation.images.camera1	video	分辨率 480×640，3 通道，编码 libx264，格式 yuv420p
observation.state	float32	[6]，包含关节1-5及夹爪关节1的状态
action	float32	[6]，包含关节1-5及夹爪关节1的动作指令

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4