so101-red-lego-to-bin-controlled-light-30eps_20260828_160455

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：so101-red-lego-to-bin-controlled-light-30eps_20260828_160455
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）：30
• 总帧数（frames）：13,470
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集包含全部30个片段（train: 0:30）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置相机视频，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

• action 和 observation.state 均包含6个关节维度，其名称依次为：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像信息

• 图像采集频率：30 FPS
• 分辨率：480×640
• 颜色通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式yuv420p
• 深度图：否

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，每块1000帧）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

帧率与引用

• 帧率：30 FPS
• 引用信息：暂未提供（BibTeX为[More Information Needed]）