polaris_molmoact2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含23个episodes，总计7949帧，涉及一个任务。数据特征包括观察图像（两个视频流：image和wrist_image，均为720x1280分辨率、3通道、20帧/秒）、观察状态（8维浮点向量）、动作（8维浮点向量）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为panda（Franka Emika Panda机械臂）。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on robotic manipulation tasks. The dataset consists of 23 episodes, totaling 7949 frames, and covers a single task. The data features include observation images (two video streams: image and wrist_image, both with a resolution of 720×1280, 3 channels, and a frame rate of 20 FPS), observation states (8-dimensional floating-point vectors), actions (8-dimensional floating-point vectors), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The robotic platform used is the Panda (Franka Emika Panda robotic arm). This dataset is suitable for research in robotic control, reinforcement learning, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: polaris_molmoact2 (基于LeRobot创建)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, polaris, panda
• 机器人类型: panda (Franka Emika Panda)
• 数据集主页: 信息待补充
• 相关论文: 信息待补充

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数 (Episodes): 23
• 总帧数: 7949
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段0至22 (共23个片段)

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	视频 (video)	720 x 1280 x 3	主摄像头图像 (AV1编码, 20fps, RGB)
observation.images.wrist_image	视频 (video)	720 x 1280 x 3	腕部摄像头图像 (AV1编码, 20fps, RGB)
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (8维)
action	float32	[8]	动作指令 (8维)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (包含1个任务)

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet文件 + MP4视频文件

引用信息

• BibTeX: 信息待补充