robolab-mgh-banana-medium
收藏资源简介：
该数据集是由我们在RoboLab（Isaac Lab）基准测试上使用MimicGen重实现生成的模拟操作演示。它是生成器×任务×难度网格（MimicGen）/生成器×源计数网格（PGDG）中的一个单元格。具体配置：生成器为MimicGen（我们的重实现，非原作者代码），任务为“banana”，初始姿态随机化为中等难度（位置50%，偏航±25°），共3021个成功片段，生成成功率为0.350。动作是DROID坐标系下的绝对关节目标（7自由度手臂加上j7安装偏移）加上一个二值夹爪（{0,1}），不是增量值。观察数据包括两个摄像头（肩上和手腕）的270x480分辨率、15fps视频，以及本体感受状态。仅包含成功片段，失败模式未包含。
This dataset is a simulated manipulation demonstration generated by our reimplementation of MimicGen on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It is a cell in the generator×task×difficulty grid (MimicGen) / generator×source count grid (PGDG). Specific configuration: generator is MimicGen (our reimplementation, not the original authors code), task is banana, initial pose randomization is medium difficulty (position 50%, yaw ±25°), total 3021 successful episodes, generation success rate 0.350. Actions are absolute joint targets in DROID coordinate frame (7-DOF arm plus j7 mounting offset) plus a binary gripper ({0,1}), not incremental values. Observations include two cameras (shoulder and wrist) with 270x480 resolution at 15fps, and proprioceptive states. Only successful episodes are included; failure modes are not included.
数据集概述
robolab-mgh-banana-medium 是由 DAVIAN-Robotics 团队发布的一个机器人操作模拟数据集，基于 LeRobot 框架创建，并在 RoboLab (Isaac Lab) 基准上通过 MimicGen 重实现生成。
基本信息
- 许可证： apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (robotics)
- 标签： LeRobot、robotics、manipulation、isaac-lab、data-generation、MimicGen
数据生成
- 生成器： MimicGen（作者团队的重新实现，非原作者代码）
- 任务：
banana（香蕉操作任务） - 初始位姿随机化：
medium——位置随机化范围为任务可行半径的 50%，偏航角 ±25° - 数据集规模： 3021 个成功片段 (episodes)
- 生成成功率： 0.350（失败的 episode 消耗相同的仿真预算，但未保存）
动作约定
- 动作类型： 绝对关节目标值，基于 DROID 坐标系（7 自由度手臂，含 j7 安装偏移）
- 夹爪控制： 二元值 {0, 1}，在采集时已二值化（连续夹爪通道会高估下游策略性能）
- 注意： 动作不是增量 (delta)，在其上叠加增量变换将产生不同的控制器
数据特征
- 总帧数： 788,185
- 总任务数： 1
- 帧率 (fps)： 15
- 数据划分： 仅包含训练集 (train: 0-3021)
- 动作特征： 8 维 (j0-j6 + gripper)，float32
- 观测状态： 8 维关节状态 (joint_0 - joint_7)，float32
- 观测速度： 8 维，float32
- 摄像头： 2 个（肩上左相机 + 手腕相机），分辨率 270x480，15 fps，RGB
- 数据文件大小： 约 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小： 约 200 MB（mp4 文件，采用 avc1 编码）
数据生成流程
源演示（pi05 策略滚动）→ MimicGen（基于目标的 SE(3) 重定向）→ 每个 episode 在物理环境中滚动，仅存储成功结果。难度级别通过目标物体的初始摆放随机化实现（位置按任务可行半径比例、偏航角按半角范围）。
注意事项
- 仅包含成功 episode，不包含失败模式
- 成功由环境中的 K 步稳定（保持）准则定义，而非单帧判断
- 分位数统计 (q01/q99) 已预计算
- 视频已重新编码为恒定帧率，以兼容基于 torchcodec 的数据加载器
- 该数据集是公开方法的重新实现，论文中未指定的超参数由作者自行选择
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具 直接查看该数据集。
引用信息
目前论文引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。
